Xamarin プラットフォームを利用してiOSアプリを開発する方法は大きく分類して以下の2つです。
・Xamarin.Forms で開発
・Xamarin.iOS で開発

いずれも開発言語にC#を利用できます。
開発環境は、WindowsであればVisual Studio、macOSであればVisual Studio for Macを利用します。

ただし、iOSアプリのビルドにはmacOSの開発環境が必要です。これはiOSアプリ開発の制約です。そのため、Windows環境のみでiOSアプリを開発することはできません。

Visual Studioで開発する場合は、ビルド用にmacOSを準備し、その環境に接続してビルドとデバッグを実施する必要があります。

AndroidアプリはWindows、macOSのいずれにもSDKをインストールできますので、Xamarinを利用した場合でもWindowsとmacOSのどちらかがあれば開発できます。

こちらはMicrosoftの情報ページです。Xamarinについて解説しています。
Xamarin を使用したモバイル開発について学習します